I don't think it has anything to do with the meaning of the verb. Here is a simple explanation (from here):

Ob ein Verb trennbar ist, erkennst du oft daran, welches Präfix es hat.

Verben mit Präfixen wie z. B. ab-, an-, auf-, aus-, ein-, mit-, nach-, weg-, zu- sind immer trennbar. Im Gegensatz dazu sind Verben mit Präfixen wie z. B. be-, ent-, er-, ver-, zer- nicht trennbar. Verben mit Präfixen wie durch-, über-, um-, unter- können trennbar oder untrennbar sein.

Du kannst trennbare Verben auch an ihrer Aussprache erkennen. Bei trennbaren Verben ist das Präfix immer betont.

That is, the "heuristic" to recognize separable verbs is the pronunciation. Separable prefixes are stressed while inseparable prefixes are unstressed.

I don't think it has anything to do with the meaning of the verb. Here is a simple explanation (from here):

Ob ein Verb trennbar ist, erkennst du oft daran, welches Präfix es hat.

Verben mit Präfixen wie z. B. ab-, an-, auf-, aus-, ein-, mit-, nach-, weg-, zu- sind immer trennbar. Im Gegensatz dazu sind Verben mit Präfixen wie z. B. be-, ent-, er-, ver-, zer- nicht trennbar. Verben mit Präfixen wie durch-, über-, um-, unter- können trennbar oder untrennbar sein.

Du kannst trennbare Verben auch an ihrer Aussprache erkennen. Bei trennbaren Verben ist das Präfix immer betont.

That is, the "heuristic" to recognize separable verbs is the pronunciation. Separable prefixes are stressed while inseparable prefixes are unstressed.

It seems that many (or all?) separable prefixes where originally pronouns, while the inseparable prefixes don't (all?) exist as separate words. But this heuristic doesn't help with the prefixes than can sometimes be separated, sometimes not.