As correctly stated by user 5513, in the given context (the complete phrase „it depends on...“) they are interchangeable.
There are, however, some important and less obvious cases in which only one can be used [I am not going into almost unrelated meanings, such as „abhängen mit Freunden“ (slang) or „gut abgehangenes Fleisch“].
When to only use abhängen
In a mathematical context
Q hängt von x und y ab./Q depends on x and y.
When to only use darauf ankommen
When stressing what matters.
Herr Kommerzialrat! Warum haben Sie den Jungen eingestellt? Er hat nicht einmal die Matura!/Sir, (honorary title for Austrian businessmen left untranslated) why did you employ the youngster? He didn’t even complete secondary school!
Die Matura ist unwichtig! Auf den Scharfsinn kommt es an!/Completing secondary school is irrelevant! Acumen matters!
This is because under ankommen Duden lists (among lots of other meanings):
- von jemandem, etwas abhängen
- [für jemanden] wichtig, von Bedeutung
sein
It is the second usage we see above. Note also:
Das, worauf es in einer Beziehung wirklich ankommt, ist.../The thing that really matters in a relationship is...