There is no need to add »gehen« because:
In this case »müssen« is a verb of movement.
Let's compare this three sentences:
- Sie müssen durch den Eingang, dann die Treppe hinauf und sofort rechts.
- Sie müssen durch den Eingang gehen, dann die Treppe hinauf und sofort rechts.
- Sie gehen durch den Eingang, dann die Treppe hinauf und sofort rechts.
Number 2 is clear. The predicate is gehen müssen (»must walk« or »must go«), and müssen is an auxiliary verb, while gehen is a full verb (same in english).
Now let's have a look on number 3. This type of sentence is (like all three sentences) called »Aufforderungssatz« (imperative sentence), because it works like an command. Other examples of this type of sentence are:
Mutter zum Sohn: Du räumst (jetzt sofort) dein Zimmer auf.
Bankräuber: Sie geben mir das ganze Geld aus Ihrer Kassa.
Einheimischer zum Touristen: Sie fahren noch ca. 3 km gerade aus, dann biegen sie links ab.
All this examples might be interpreted as normal statement sentences (»Aussagesatz«), but the context makes clear, that this are commands. It is exactly the same as in english. Here are the english translations:
Mother to her son: Now you clean up your room.
Bank robber: You give me all your money from your cashbox.
Local to tourist: You drive about 3 km strait ahead, then turn left.
And now let's analyze number 1:
It is the same sentence as number 3, just with a different verb. The next sentences all fit into the same pattern:
Sie gehen durch den Eingang, dann durch den großen Saal.
Sie fahren über die Brücke, dann durch den Wald.
Sie fliegen am Mars vorbei, dann weiter Richtung Jupiter.
Sie schwimmen an der Boje vorbei, dann ans Ufer.
And in all cases you can replace the verb of movement by »müssen«:
Sie müssen durch den Eingang, dann durch den großen Saal.
Sie müssen über die Brücke, dann durch den Wald.
Sie müssen am Mars vorbei, dann weiter Richtung Jupiter.
Sie müssen an der Boje vorbei, dann ans Ufer.
This last four sentences are complete German sentences, where nothing is missing. Here »müssen« has the function of a full verb (it is not an auxiliary verb). But there are differences to the other examples:
- When you use »müssen« as a full verb, then the sentence no longer can be interpreted as an Aussagesatz (statement sentence). The sentence is unambiguously an Aufforderungssatz (imperative sentence).
- You no longer specify the kind of movement, but still are talking about a movement. It can be walking, dancing, flying, diving, or what ever movement you can think of. But it is clear, that here »müssen« expresses a movement.
You can see this clearer, when you try to replace the verb in the mother-son-example (or the bank robber) by »müssen«. This will not work, because neither »aufräumen« (clean up) nor »geben« (give) are verbs of movement.