The word lehren is a little bit bulky and as well as the word unterrichten rather used in terms of being an actual teacher than just for talking about teaching somebody how to do something.
So in German you would say e.g.
Ich lehre an einer Hochschule.
Ich unterrichte an einer Grundschule.
If you really want to use lehren as in your example, the right sentence would be something like
Ich mag es, andere etwas zu lehren.
Ich unterrichte gern.
In everyday speech you would rather say something like
Ich mag es, anderen etwas beizubringen.
Ich mag es, meinem Hund neue Tricks beizubringen.
Es macht mir Spaß, meiner Nichte das Schwimmen beizubringen.