Genaugenommen ist die Form mit "zu" der Infinitiv (Präsens Indikativ Aktiv). Das ist ähnlich dem "to" in Englisch: der Infinitiv ist zB nicht "run" sondern "to run" und analog dazu ist der Indikativ im Deutschen nicht "laufen" sondern "zu laufen".
Das "zu" kann wegfallen nach: sollen, wollen, können, mögen, müssen, dürfen und lassen:
Ich lasse fallen.
Du kannst lesen.
Dagegen:
Ich verhindere zu fallen.
Du vermagst zu lesen.
"zu + Infinitiv" tritt in einer solchen Konstruktion an die Stelle eines Akkusativobjekts und ist vergleichbar mit der lateinischen Form des ACI (accusativus cum infinitivus). Das wird insbesondere klar, wenn man ein verdeutlichendes "es" einfügt. Dieses "es" ist dann ein Akkusativobjekt, das durch den Infinitiv näher bestimmt wird:
Ich verhindere es, zu fallen.
Wen oder was verhindere ich? Es! Was ist "es"? Zu fallen!
Als Paralipomenon: es gibt eine (alte) Grammatik-Merkregel, die darauf Bezug nimmt:
Wer "brauchen" ohne "zu" gebraucht, braucht "brauchen" nicht zu gebrauchen.