Erheben wird hier tatsächlich im Sinne von "verlangen", "fordern" verwendet.
Erheben ist in seiner juristischen Bedeutung allerdings um eine Nuance anders als die beiden anderen genannten Verben: Wird etwas "erhoben", ist die Forderung bereits rechtlich (z.B. Gesetz oder Vertrag) gesichert und kann nicht verhandelt werden (was bei einer puren "Forderung" durchaus möglich ist). Steuern und amtliche Gebühren z.B. werden normalerweise erhoben und nicht gefordert.
Im speziellen Fall geht es darum, dass der Arbeitgeber eine Frist versäumt hat, in der er einen bestimmten Sachverhalt hätte melden müssen. Dadurch war die Versicherung nicht in der Lage, Beiträge zu erheben (sic), die ansonsten früher fällig geworden wären - und dafür kann sie Säumniszuschläge erheben (da sie bei einer rechtzeitigen Meldung die Beiträge früher in Rechnung gestellt hätte).
Ein ähnliches Beispiel wäre die verspätete Meldung von Einkünften beim Finanzamt - Wenn dir 2023 plötzlich einfällt, dass du in 2020 10 Millionen mehr verdient hast (warum passiert mir so was eigentlich nie?), als du in deiner Steuererklärung angegeben hast, wird das Finanzamt dir für die Steuern, die 2020 mehr fällig gewesen wären, Säumniszuschläge für die Zeit von 2020-23 "erheben" (und natürlich die fälligen Steuern auf die 10M nachfordern).