Brauchen is quite commonly used as both a main verb and a kind of modal acting verb. But it’s not a modal verb. According to the Wortschatz-Portal its use (including both types) is just as often as the verb laufen. In spoken language, you will encounter this word very often, too, in any of the following definitions.
The Duden lists three definition for the main verb:
- benötigen (e.g. Ich brauche Geld, Ruhe brauchen, Hilfe brauchen, Zeit brauchen)
- benutzen (e.g. Brauchst du die Sachen noch?)
- verbrauchen (e.g. wenig Strom brauchen, wenig Platz brauchen)
The forth definition covers the modal use in the sense of müssen. Remember: It’s used in negation and for restriction only. Some common examples:
Du brauchst nicht zu kommen. [= Du musst nicht kommen.]
Du brauchst mir nichts zu erklären. [= Du musst mir nichts erklären.]
Du brauchst mich gar nicht so anzusehen. [= Du musst mich nicht so ansehen.]
Du brauchst es nur zu sagen. [= Du musst es nur sagen.]
You definitely cannot replace müssen with brauchen in the opposite way. You can take the German counterpart of have to instead:
Du hast zu gehorchen. [= Du musst gehorchen.]
Finally, I’d like to repeat something based on a comment of c.p.:
Ich dachte ein Kriterion wäre, dass Modalverben kein zu bräuchten.
This statement is true! Brauchen is not a modal verb. It's usage is just quite similar to modal verbs and it ‘behaves’ like a modal verb. It’s even possible to drop the zu. This is restricted to colloquial though. For that reason, brauchen is often mentioned when talking about modal verbs.